Moduł dalmierza laserowego 120m 4Khz

Szybki laserowy moduł dalmierzowy STA-MK400 to laserowy czujnik odległości oparty na technologii pomiaru czasu przelotu (TOF). Posiada wbudowany kontroler i algorytm ustalania zasięgu, z częstotliwością do 4 kHz i zasięgiem do 120 m. Obsługuje komunikację wyjściową na poziomie UART i posiada silne właściwości przeciwzakłóceniowe, zapewniając stabilną pracę nawet w świetle słonecznym.

Wyślij zapytanie

Opis produktu

MK400 charakteryzuje się wysoką dokładnością, kompaktowym rozmiarem i lekkością. Doskonale nadaje się do małych systemów dronów, takich jak utrzymywanie wysokości, omijanie przeszkód i rejsy, a także do integracji systemów w pojazdach autonomicznych.

Podstawowe parametry modułu
Model		STA-MK400
Dokładność zasięgu		±0,1 m
Rozmiar modułu		≤321916mm
możliwości zasięgu	Typowy cel	≥300m, współczynnik odbicia celu 90%
	Badanie budynku	≥120 m
	Zmierz naturalny cel	≥80 m
Niedawne wahania		0,1 m
Częstotliwość zakresu		4 kHz
Współczynnik rozdzielczości		±0,1 m
Prąd roboczy		≤200mA
Prąd czuwania		≤33mA
Pobór mocy w trybie gotowości		≤0,2 W
Zużycie energii		≤0,6 W
CI		TTL
Temperatura pracy		-10 ℃ ~ + 55 ℃
Temperatura przechowywania		-20 ℃ ~ + 65 ℃
Napięcie wejściowe		5 V
Długość fali lasera		905nm
Kąt rozbieżności wiązki		8 mrad
Moc		≤ 1 mW bezpieczna dla ludzkiego oka
Metoda ustalania zasięgu		impuls
Waga		7,7 ± 0,2 g

Konfigurację pinów modułu STA-MK400 ilustruje poniższy schemat.

Numer pinu		opis funkcjonalny
1		VCC
2		TXD
3		RXD
4		GND
Wlać: 1. Interfejs komunikacyjny tego modułu to TTL. 2. Konfiguracja UART: 1 bit startu, 8 bitów danych, 1 bit stopu, bez kontroli parzystości;
CHARAKTERYSTYKA DC
parametr	stan testowy		najmniejsza wartość	wartość szczytowa	jednostka
Napięcie robocze (Vin)	T=25°C		2.5	5.0	V
prąd roboczy (I)	tryb gotowości (T=25°C, Vin=3,0V)		-	50.0	mama
	warunek znalezienia zakresu (T=25°C, Vin=3,0V)		-	180.0	mama

protokół komunikacyjny

Tabela 1-1: Format ramki instrukcji komputera hosta
Wydawane przez komputer hosta
bajt	0	1	2	3	4… (N - 1)		N
oznaczający	nagłówek ramki		adres modułu	DL	polecenie i parametr		Suma kontrolna
wartość liczbowa	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	LEN
Uwaga 1: Długość danych odnosi się do liczby bajtów od bajtu 3 do N, gdzie LEN = N-2.
Uwaga 2: Kiedy komputer host wysyła dane, obliczenie sumy kontrolnej polega na zsumowaniu wszystkich danych (z wyjątkiem nagłówka ramki) w bajtach i pobraniu 8 dolnych bitów, a następnie obliczeniu tego. 8-bitowe uzupełnienie binarne to suma kontrolna; przykład: Komputer host wysyła polecenie ciągłego ustalania zakresu (0x13) z adresem modułu 01 i 3-bajtowym polem danych. Sumę kontrolną oblicza się w następujący sposób: Suma 0x01,0x03 i 0x13 równa się 0x17, przy czym najmniej znaczący bit (LSB) wynosi 0x17. Uzupełnienie dwójkowe 0x17 wynosi 0xE9. Zatem suma kontrolna = 0xE9 Rzeczywista ramka danych przesyłana przez komputer hosta to: A5 5A 01 03 13 E9

Tabela 1-2: Format ramki wyjściowej modułu
emisja modułu
bajt	0	1	2	3	4… (N - 1)		N
oznaczający	nagłówek ramki		adres modułu	opis danych	pole danych		Suma kontrolna
wartość liczbowa	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	(patrz uwaga 1)
Uwaga 1: Opis deskryptora danych:D[7:6]:00: Poniższe dane reprezentują pomiary odległości. Wartość odległości 0 oznacza, że nie wykryto żadnej odległości. 01: Kolejne dane zawierają informacje uzupełniające, których szczegóły przedstawiono w tabeli 1-3. 10,11: Zarezerwowane fabrycznieD[5:0]: Długość danych (patrz uwaga 1 w tabeli 1);
Uwaga 2: Gdy komputer host odbierze dane, oblicza sumę kontrolną, sumując wszystkie dane z adresu modułu do sumy kontrolnej w bajtach. Suma i ostatnie 8 bitów. Przykład: Moduł przesyła dane o odległości 0x0B4A z adresem 01. Komputer główny odbiera ramkę danych: A5 5A 01 03 0B 4A A7Weryfikacja: Suma 0x01,0x03,0x0B,0x4A i 0xA7 wynosi 100, przy czym najmniej znaczący bit (LSB) sumy wynosi 00, co oznacza brak błędu.

Tabela 1-3 Inne informacje dotyczące odpowiedzi
Bajt 4	Bajt 5	Bajt 6	Bajt 7	Bajt 8	wyjaśnić
06	Suma kontrolna	nie mieć	nie mieć	nie mieć	Prosta odpowiedź
E0	kod błędu	Suma kontrolna	nie mieć	nie mieć	ramka komunikatu o błędzie
E1	błędne oznaczenie	Suma kontrolna	nie mieć	nie mieć	Błąd autotestu rozruchu
A1	Szybkość transmisji	Suma kontrolna	nie mieć	nie mieć	Reakcja na zmianę szybkości transmisji
A3	adres modułu	Suma kontrolna	nie mieć	nie mieć	Odpowiedź podczas odczytu lub modyfikacji adresu modułu
AF	Wersja oprogramowania		Numer wersji produktu	Suma kontrolna	Reakcja podczas odczytu numeru wersji oprogramowania


Uwaga 1: Przykład numeru wersji oprogramowania (2-cyfrowa podwersja): Przykład 1: Jeśli numer wersji oprogramowania to 0x0064 (odpowiednik 100 w systemie dziesiętnym), numerem wersji jest V1.00. Przykład 2: Gdy numer wersji oprogramowania to 0x03F2 (odpowiednik 1010 w systemie dziesiętnym), numerem wersji jest V10.10. Przykładowy numer wersji produktu (1-cyfrowa podwersja): Przykład 1: Jeśli numer wersji produktu to 0x0A (odpowiednik 10 w systemie dziesiętnym), numerem wersji jest V1.0. Przykład 2: Gdy numer wersji produktu to 0x65 (odpowiednik 101 w systemie dziesiętnym), numerem wersji jest V10.1.

Tabela 2-1: Pomiar zakresu zatrzymania
Wydawane przez komputer hosta
bajt	0	1	2	3	4	5
oznaczający	nagłówek ramki		adres modułu	DL	polecić	Suma kontrolna
wartość liczbowa	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x03	0x10	Suma kontrolna
emisja modułu
bajt	0	1	2	3	4	5
oznaczający	nagłówek ramki		adres modułu	opis danych	pole danych	Suma kontrolna
wartość liczbowa	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x43	06	Suma kontrolna

Tabela 2-2 Pomiar w jednym zakresie
Wydawane przez komputer hosta
bajt	0	1	2	3	4	5
oznaczający	nagłówek ramki		adres modułu	DL	polecić	Suma kontrolna
wartość liczbowa	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x03	0x12	Suma kontrolna
emisja modułu
bajt	0	1	2	3	4	5	6
oznaczający	nagłówek ramki		adres modułu	opis danych	Dane dotyczące odległości		Suma kontrolna
wartość liczbowa	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x04	0 - 0xFFFF		Suma kontrolna

Tabela 2-3 Zakres ciągły
Wydawane przez komputer hosta
bajt	0	1	2	3	4	5
oznaczający	nagłówek ramki		adres modułu	DL	polecić	Suma kontrolna
wartość liczbowa	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x03	0x13	Suma kontrolna
emisja modułu
bajt	0	1	2	3	4	5	6
oznaczający	nagłówek ramki		adres modułu	opis danych	Dane dotyczące odległości		Suma kontrolna
wartość liczbowa	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x04	0 - 0xFFFF		Suma kontrolna

Tabela 3-1: Wskaźnik laserowy wyłączony
Wydawane przez komputer hosta
bajt	0	1	2	3	4	5
oznaczający	nagłówek ramki		adres modułu	DL	polecić	Suma kontrolna
wartość liczbowa	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x03	0x18	Suma kontrolna
emisja modułu
bajt	0	1	2	3	4	5
oznaczający	nagłówek ramki		adres modułu	opis danych	pole danych	Suma kontrolna
wartość liczbowa	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x43	06	Suma kontrolna


Tabela 3-2 Wskaźnik laserowy włączony (ze wskaźnikiem laserowym)
Wydawane przez komputer hosta
bajt	0	1	2	3	4	5
oznaczający	nagłówek ramki		adres modułu	DL	polecić	Suma kontrolna
wartość liczbowa	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x03	0x19	Suma kontrolna
emisja modułu
bajt	0	1	2	3	4	5
oznaczający	nagłówek ramki		adres modułu	opis danych	pole danych	Suma kontrolna
wartość liczbowa	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x43	06	Suma kontrolna

Tabela 4-1: Przełącznik obwodu peryferyjnego
Wydawane przez komputer hosta
bajt	0	1	2	3	4	5
oznaczający	nagłówek ramki		adres modułu	DL	polecić	Suma kontrolna
wartość liczbowa	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x03	0x1A	Suma kontrolna
emisja modułu
bajt	0	1	2	3	4	5
oznaczający	nagłówek ramki		adres modułu	opis danych	pole danych	Suma kontrolna
wartość liczbowa	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x43	06	Suma kontrolna

Tabela 4-2: Otwarty obwód peryferyjny
Wydawane przez komputer hosta
bajt	0	1	2	3	4	5
oznaczający	nagłówek ramki		adres modułu	DL	polecić	Suma kontrolna
wartość liczbowa	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x03	0x1B	Suma kontrolna
emisja modułu
bajt	0	1	2	3	4	5
oznaczający	nagłówek ramki		adres modułu	opis danych	pole danych	Suma kontrolna
wartość liczbowa	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x43	06	Suma kontrolna
Uwaga: Wyłączenie obwodów peryferyjnych zmniejsza zużycie energii, ale może spowodować opóźnienie w początkowym czasie reakcji na zmianę zakresu.

Tabela 5-1: Modyfikacja szybkości transmisji
Wydawane przez komputer hosta
bajt	0	1	2	3	4	5	6
oznaczający	nagłówek ramki		adres modułu	DL	polecić	parametr	Suma kontrolna
wartość liczbowa	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x04	0x20	nowa stawka portowa	Suma kontrolna
emisja modułu
bajt	0	1	2	3	4	5	6
oznaczający	nagłówek ramki		adres modułu	opis danych	typ ramki	parametr	Suma kontrolna
wartość liczbowa	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x44	0xA1	nowa stawka portowa	Suma kontrolna
Uwaga: nowa szybkość transmisji wymaga ponownego uruchomienia systemu, aby zaczęła obowiązywać.

Tabela 5-2
Szybkość transmisji: 460800, Adres modułu: 0x00

Tabela 6-1: Zmodyfikowane adresy modułów
Wydawane przez komputer hosta
bajt	0	1	2	3	4	5	6
oznaczający	nagłówek ramki		adres modułu	DL	polecić	Nowy adres	Suma kontrolna
wartość liczbowa	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x04	0x22	0 - 0xFF	Suma kontrolna
emisja modułu
bajt	0	1	2	3	4	5	6
oznaczający	nagłówek ramki		adres modułu	opis danych	typ ramki	Nowy adres	Suma kontrolna
wartość liczbowa	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x44	0xA3	0 - 0xFF	Suma kontrolna
Uwaga 1: Nowy adres modułu zaczyna obowiązywać natychmiast.
Uwaga 2: Adres 0xFF jest adresem rozgłoszeniowym;

Tabela 6-2 Odczytaj adres modułu
Wydawane przez komputer hosta
bajt	0	1	2	3	4	5
oznaczający	nagłówek ramki		adres modułu	DL	polecić	Suma kontrolna
wartość liczbowa	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x03	0x23	Suma kontrolna
emisja modułu
bajt	0	1	2	3	4	5	6
oznaczający	nagłówek ramki		adres modułu	opis danych	typ ramki	Nowy adres	Suma kontrolna
wartość liczbowa	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x44	0xA3	0 - 0xFF	Suma kontrolna

Tabela 7-1 Wersja oprogramowania
Wydawane przez komputer hosta
bajt	0	1	2	3	4	5
oznaczający	nagłówek ramki		adres modułu	DL	polecić	Suma kontrolna
wartość liczbowa	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x03	0x2F	Suma kontrolna
emisja modułu
bajt	0	1	2	3	4	5, 6, 7	8
oznaczający	nagłówek ramki		adres modułu	opis danych	typ ramki	numer wersji	Suma kontrolna
wartość liczbowa	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x46	0xAF	Patrz uwaga 1-3 w Tabeli 1	Suma kontrolna